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发那科优发ca88参数(表)

 
  种方式进行优发ca88,都必须具备*基本的3个条件:
  (1)ca88上应连接1个位里编码器。这个位置编码器根据ca88传动情况,可以是外装,也可以直接使用ca88电动机内装并带有I转标记的编码器来完成检测位置的功能。
  (2)必须编制相应的PMC梯形图。事实上由于ca88在速度方式运行的PMC程序都已调好,在此基础上加上有关优发ca88功能的PMC程序并不复杂。在上述3种优发ca88的优发模式中,不论是哪一种都必须根据优发ca88时NC与PMC之间信号传递的时序编制PMC程序。这主要是将优发ca88信号RGTAP(06110)激活,使NC进入位置控制方式。当然,根据传动情况,方向信号、档的切换,其时序是有所区别的,所以PMC的处理会因ca88不同而有所变化。
  (3)合理设定参数。根据ca88不同传动结构.涉及优发ca88的参数是很多的。要合理设定这些参数,了解参数的意义是必要的,并要抓住要害才能达到事半功倍的效果。

功能参数:
参数号 意义 参考设定值 备注
8133#2 ca88CS轮廓控制功能有效 1  
8130 系统控制轴数 4 X,Y,Z,C三轴
轴名称和显示:
参数号 意义 参考设定值 备注
1005#0 开机后没有关注参考点不报警 1 C轴设定
1006#0 C轴为旋转轴 1 C轴设定
1020 轴名称 67 C轴设定
1022 轴属性 0 C轴设定
1023 伺服轴轴号 -1 C轴设定
1260 旋转轴一转移动量 360000或360.0 C轴设定

速度和加减速时间:
参数号 意义 参考设定值 备注
1420 快速移动速度 2000 C轴设定
1421 F0速度 600 C轴设定
1425 回零低速 600 C轴为NC轴
1620 快速移动时间常数 50-200 C轴设定
1621 快速移动时间常数T2 50-100 C轴设定
1820 优发倍乘比(1) 2 C轴设定
1821 参考计数器容量 360000 C轴设定
1825 各轴的伺服环路增益 1000~3000 C轴设定
1826 到位宽度 20-100 C轴设定
1828 运动时位置误差限制 10000 C轴设定
1829 停止时位置误差限制 200-500 C轴设定
1850 栅格偏移量 200-500 C轴设定
4021 Cs轮廓控制时*高转速 100 设定范围0~32767
4074 伺服方式时原点关注速度 0~32767 设定值为“0”时Cs轮廓控制时ca88*高转速(No.4021)中所设定的值,成为参考点关注速度
 
ca88参数设置:
参数号 意义 参考设定值 备注
3700#1(NRF) 串行ca88切换为Cs轴轮廓控制后的*初移动优发(G00)中进行通常的定位动作 1  
3704#7(CSS) 各ca88中进行Cs 轮廓控制 1  
3729#2(CSN) Cs轮廓控制方式OFF时是否进行到位检测 1 将本参数设定为1,即成为与FS0i-C等同的动作
3729#7(NCS) Cs轮廓控制轴的设定单位   0: 假关注IS-B。
1: 假关注IS-C。
3900 Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号 0~控制轴数 没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时,设定0
3901~3904 Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 0~9999  
3910 Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号(第二组用) 0~控制轴数 没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时或者与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴在1轴以下时,设定0
3911~3914 Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 0~9999  
3920 Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号(第三组用) 0~控制轴数 没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时或者与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴在2轴以下时,设定0
3921~3924 Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 0~9999  
3930 Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号(第四组用) 0~控制轴数 没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时或者与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴在3轴以下时,设定0
3931~3934 Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 0~9999  
4046~4047 Cs轮廓控制时的速度环路比例增益 30 0~32767
4054~4055 Cs轮廓控制时的速度环路积分增益 50 0~32767
4069~4072 Cs轮廓控制时位置增益 0~32767  
4135 Cs轮廓控制时栅格偏移量 -360000~360000  

  5200#0  G84  指定优发ca88方法。
  5200#1  VGR  在优发ca88方式下,是否使用ca88和位置编码器之间的任意齿轮比。
  5200#2  CRG  优发ca88方式,优发ca88取消方式。
  5200#4  DOV  在优发ca88回退时,倍率是否有效。
  5200#5  PCP   优发ca88时,是否使用高速排削ca88循环
  5200#6  FHD   优发ca88中,进给保持和但程序段是否有效
  5200#7  SRS   在多ca88控制时,用于选择优发ca88的ca88选择信号
  5201#0  NIZ   优发ca88时,是否使用平滑控制
  5201#2  TDR   优发ca88时,切削常数的选择
  5202#0  ORI   启动ca88循环时,是否启动ca88准停
  5204#0  DGN  在诊断画面中,ca88同步误差(*小单位)/ca88与ca88轴的误差值%
  5210          ca88方式下的M码(255以下时)
  5211          优发ca88关注时的倍率值
  5212          ca88方式下的M码(255以上时)
  5213          在高速排削ca88循环时,回退值
  5214          优发ca88同步误差范围设定
  5221-5224     优发ca88ca88侧齿数(一档--四挡)
  5231-5234     优发ca88位置编码器侧齿数(一档--四挡)
  5241-5244     优发ca88ca88*高转速(一档--四挡)
  5261-5264     优发ca88加/减速时间常数(一档--四挡)
  5271-5274     优发ca88回退加/减速时间常数(一档--四挡)
  5280          优发ca88时,ca88和ca88轴的位置环增益(公共)
  5281-5284     优发ca88时,ca88和ca88轴的位置环增益(一档--四挡)
  5291-5294     优发ca88时,ca88和ca88轴的位置环增益倍乘比(一档--四挡)
  5300          优发ca88时,ca88轴的到位宽度
  5301          优发ca88时,ca88的到位宽度
  5310          优发ca88时,ca88轴运动中的位置偏差极限值
  5311          优发ca88时,ca88运动中的位置偏差极限值
  5312          优发ca88时,ca88轴停止时的位置偏差极限值
  5313          优发ca88时,ca88停止时的位置偏差极限值
  5314          优发ca88时,ca88轴运动的位置偏差极限值
  5321-5324     优发ca88时,ca88的反向间隙
其他参数的设定参照《0ID连接说明书(功能)》的ca88CS轮廓控制部分。

发那科优发ca88的概念及特点

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